基于双幂次滑模的多机器人编队控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第1期北京时间：

作者：李天龙

单位：李天龙,浙江机电职业技术学院 现代信息技术学院, 杭州, 310053,柏建军,杭州电子科技大学 自动化(人工智能)学院, 杭州, 310018,baijianjun@hdu.edu.cnis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:2,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.

关键词：多机器人编队;领航跟随;双幂次趋近律

基金资助：国家自然科学基金（61773146，61973102，61703132）