教学机器人综合实验平台设计与研发

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第3期北京时间：

作者：王东霞

单位：王东霞,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,赵艺兵,南京工程学院 工业中心/创新创业学院, 南京, 211167,温秀兰,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,zdhxwxl@njit.edu.cn崔伟祥,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,渠慎林,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167

摘要：为了提升机器人工程专业学生综合实践能力，本文设计了一款集机、电、控、图像处理于一体的教学机器人实验平台，将机器人机械结构设计、运动学分析、运动控制、图像处理等技术有机融合，不仅提供了机器人关节装配及实物图演示实验，易于学生理论联系实际深入掌握机器人机械结构及工作原理，而且基于开放的控制实验平台，能够完成机器人的运动学分析、驱动控制、轨迹规划、图像处理及基于视觉引导的物体识别与抓取等实验.该实验平台具有很强的综合性和可操作性，激发了学生的学习兴趣，使学生工程实践与创新能力得到有效提升.

关键词：教学机器人;机械结构设计;运动学分析;运动控制;视觉引导

基金资助：国家自然科学基金（51675259）；南京工程学院教学研究项目（2019YB09）；南京工程学院课程建设项目（YZKC2019032）