WAM机器人辅助上肢康复训练技术应用研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第3期北京时间：

作者：白敬

单位：白敬,南京工程学院 智能装备产业技术研究院, 南京, 211167;南京工程学院 江苏省智能制造装备工程实验室, 南京, 211167,张进敏,南京中电熊猫平板显示科技有限公司, 南京, 210033,孙慧玉,南京工程学院 汽车与轨道交通学院, 南京, 211167,王保升,南京工程学院 智能装备产业技术研究院, 南京, 211167;南京工程学院 江苏省智能制造装备工程实验室, 南京, 211167

摘要：运用WAM机器人辅助偏瘫上肢进行康复训练，从机器人运动参数和传统医学评估方法两方面分析验证康复训练的有效性.基于WAM机器人搭建实验平台，设计十字和米字康复训练方式，添加趣味性游戏，招募上肢偏瘫患者跟踪进行康复训练与评估.采集WAM机器人的轨迹和转矩信息，分析康复训练前后轨迹跟踪误差和转矩变化，评价患肢的运动功能，同时由康复医师运用传统评估法Brunnstrom等级分期法进行康复评估.实验结果显示，经过1个月的康复训练，机器人轨迹跟踪误差减小，转矩波动变化趋于平缓，患肢随意运动减少，评估Brunnstrom等级有所提升，且效果优于传统康复训练.研究结果表明WAM机器人辅助康复训练科学合理，康复效果优于传统康复训练方法.

关键词：康复机器人;康复训练;运动功能;评估

基金资助：南京工程学院引进人才科研启动基金（YKJ2019113）；江苏省仪器仪表学会智能医疗器械创新基金（2020年）；江苏省高等学校自然科学研究面上项目（19KJB510004）