基于双目视觉的双臂协作教学机器人研究与设计

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第3期北京时间：

作者：温秀兰

单位：温秀兰,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,胡仰,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,姚波,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167,赵艺兵,南京工程学院 工业中心/创新创业学院, 南京, 211167,宋爱国,东南大学 仪器科学与工程学院, 南京, 211196,崔伟祥,南京工程学院 自动化学院, 南京, 211167

摘要：为弥补智能制造、机器人工程等新专业实验装置短缺、学生创新实践能力亟待提升等问题，本文设计了一种基于双目视觉的双臂协作教学机器人.双臂机械部分设计呈对称结构，底座大而稳定，可以降低制造成本及协作抓取难度；研究设计的示教动作还原算法和重投影误差最小化算法，可以提升机器人末端位姿数据采集精度，使双臂协作抓取更准确稳定.该系统不仅能够通过上位机拖动控制双臂运动完成示教编程及动作组实验，而且还能够进行基于视觉引导的图像处理及单臂抓取实验、运动分析实验、在线编程与协调抓取开放实验.该系统成本低、功能丰富、综合性强，且兼具拖动示教与开放性特点，有助于提升学生创新实践能力，非常适合在智能制造、机器人工程等专业实验教学过程中推广应用.

关键词：双目视觉;双臂协作;拖动示教;重投影误差

基金资助：国家自然科学基金（51675259）；江苏省大学生创新训练项目（201911276026Z）；南京工程学院教学研究项目（2019YB09）