基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第3期北京时间：

作者：李燕

单位：李燕,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044;南京信息工程大学滨江学院 物联网工程学院, 无锡, 214105,季建楠,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,沈葭栎,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,苏瑞,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044

摘要：针对蚁群算法收敛速度慢、效率低、容易陷入局部最优解的不足，本文提出一种自适应变化信息素总量的方式，使算法获得较快收敛速度.通过对启发函数的改进，增加蚁群搜索的目的性，降低陷入局部最优解的概率.仿真结果表明，改进的蚁群算法提高了搜索能力和收敛速度，验证了算法的有效性和优越性.

关键词：蚁群算法;栅格法;路径规划;信息素

基金资助：南京信息工程大学滨江学院校级项目（2019bjyng001）；南京信息工程大学无锡校区研究生创新项目