视觉驱动机械臂自主作业技术综述

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第3期北京时间：

作者：杨学文

单位：杨学文,中国海洋大学 信息科学与工程学院, 青岛, 266100,王楠,中国海洋大学 信息科学与工程学院, 青岛, 266100,wangnanseu@163.comis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:2,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：视觉驱动机械臂自主作业技术在工业生产、航空航天以及深海探测等诸多领域都具有重要的意义.在回顾多年视觉驱动机械臂自主作业技术的基础上，从基于几何驱动的控制和基于数据驱动的控制两个方向进行归纳总结.对不同的控制方法，介绍了控制的原理，总结了每一类自主作业控制的研究成果，并对每种控制方法的特点以及存在的问题进行分析.针对视觉驱动机械臂自主作业在关键领域中的研究，本文重点分析讨论了海洋开发与探测领域中存在的关键问题与挑战.

关键词：机械臂;视觉驱动;自主作业

基金资助：国家自然科学基金（U2006228，61703381）