顾及相邻点序号差的路面点云自动提取方法研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2021年第6期北京时间：

作者：马茜芮，沈月千，黄腾

单位：马茜芮,河海大学 地球科学与工程学院, 南京, 211100,沈月千,河海大学 地球科学与工程学院, 南京, 211100,y.shen_lidar@hhu.edu.cn黄腾,河海大学 地球科学与工程学院, 南京, 211100

摘要：现阶段车载点云道路提取的研究主要为有规则路坎的结构化道路, 而在现实中有些道路两侧是草地, 结构化道路的提取方法不再适用.针对此问题, 本文提出一种融合移动窗口高差和相邻点序号差的路面自动提取方法.首先利用相邻点间距实现扫描线的提取, 接着根据移动窗口高差和相邻点序号差提取道路边界点, 并采用RANSAC(RANdom SAmple Consensus, 随机抽样一致)算法对道路边界点进行拟合, 在此基础上, 根据线性规划原理和滤波处理提取路面点云.以两组道路数据进行实验分析, 路面提取的完整率分别为99.79%和99.52%, 正确率分别为99.91%和99.62%, 提取质量分别为99.70%和99.15%.实验结果表明, 该方法能够同时实现结构化道路路面和路边为草地的非结构化道路路面的有效提取.

关键词：车载点云;路面提取;非结构化道路;扫描线提取;移动窗口法;相邻点序号差

基金资助：国家自然科学基金(41801379)