基于滑模变结构控制多机器人协同编队的研究综述

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2022年第2期北京时间：

作者：胡凯，陈旭，杨平化，杨立帆，胡永赞

单位：胡凯,南京信息工程大学 自动化学院, 南京 210044,陈旭,南京信息工程大学 自动化学院, 南京 210044,杨平化,南京富尔登科技发展有限公司, 南京 211500,杨立帆,南京工业职业技术大学 机械工程学院, 南京 210023,胡永赞,南京信息工程大学 自动化学院, 南京 210044

摘要：滑模变结构控制(SMC)因响应速度快、自适应性强以及工程实现简单等优点,对解决典型非线性的多机器人控制系统具备良好的效果.基于此,本文介绍了SMC的发展、原理以及在多机器人协同编队领域的应用.但同时,SMC本身还存在抖振等缺陷,从而限制了其应用.为进一步提升SMC的控制品质,获得更快的响应、对扰动更强的鲁棒性以及更好的稳态性能,本文深入研究了近些年神经网络、模糊逻辑、鲁棒自适应等先进智能控制方法与SMC结合的工作,并对这些新型编队控制策略进行了对比分析.最后展望了该领域未来的研究方向.

关键词：滑模变结构控制;多机器人;协同编队;智能控制

基金资助：国家自然科学基金(61773219,61701244);国家重点研发计划(2018YFC1405703)