刚柔耦合机器人综述

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2022年第3期北京时间：

作者：胡永赞，胡凯，吴佳胜，陈旭，黄志成

单位：胡永赞,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044;南京信息工程大学 大气环境与装备技术协同创新中心, 南京, 210044,胡凯,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044;南京信息工程大学 大气环境与装备技术协同创新中心, 南京, 210044,nuistpanda@163.com吴佳胜,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,陈旭,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,黄志成,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044

摘要：刚柔耦合机器人由刚性材料和柔性材料结合而成,刚性机器人刚度大、可控性好,柔性机器人韧性好,刚柔耦合机器人将其优点集于一身,具有广阔的发展空间.本文介绍了国内外刚柔耦合机器人的发展现状,详细阐述了刚柔耦合机器人的三种驱动方式:气动驱动、电活性聚合物驱动和形状记忆合金驱动,重点分析了目前刚柔耦合机器人特别是柔性机器人常用的建模方法,以及刚柔耦合机器人控制算法.最后,对刚柔耦合机器人未来的发展提出了展望.

关键词：刚柔耦合;机器人;建模;控制理论

基金资助：国家自然科学基金(61773219,6170 1244);国家重点研发计划(2018YFC1405703)