复杂环境智能手机RTK/DR车载组合定位方法

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2022年第6期北京时间：

作者：王付有，高成发，甘露，张瑞成，王剑超

单位：王付有,东南大学 交通学院, 南京 211189,高成发,东南大学 交通学院, 南京 211189,gaochfa@163.com甘露,东南大学 交通学院, 南京 211189,张瑞成,东南大学 交通学院, 南京 211189,王剑超,东南大学 交通学院, 南京 211189

摘要：针对在手机车载定位场景下,手机RTK易受复杂环境干扰、惯导数据更新航向角易发散等问题,本文提出一种结合OSM地图数据的RTK/DR松组合定位方法.航位推算过程中,基于OSM数据,结合组合定位结果、车辆运动状态等信息,设计了点到线的几何匹配方法,使用匹配到的道路方向修正航向角.松组合阶段,使用标准Kalman滤波对位置和速度进行估计.为了减小RTK大幅漂移或跳动对松组合结果的影响,本文设置了松组合开关,结合RTK抗差Kalman解算中的协方差阵、车辆运动方向、RTK定位航向角变化量综合判断是否进行量测更新.本文采用P30、P40智能手机共进行6组实验,结果表明:OSM数据的引入能够有效控制航向角误差累积,使纯航位推算的轨迹与基准更加一致;相比于手机RTK,增加了开关的RTK/DR松组合定位性能得到提升,有效抑制了大幅跳动的误差点.

关键词：智能手机;RTK;航位推算;地图匹配;车辆定位

基金资助：教育部-中国移动科研基金(MCM20200J01)