面向多点侦察和通信服务的多无人机协同任务分配

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2023年第1期北京时间：

作者：姚昌华，安蕾，刘鑫，韩贵真，高泽郃

单位：姚昌华,南京信息工程大学 电子与信息工程学院, 南京, 210044,安蕾,南京信息工程大学 电子与信息工程学院, 南京, 210044,1178535838@qq.com刘鑫,桂林理工大学 信息科学与工程学院, 桂林, 541006,韩贵真,南京信息工程大学 电子与信息工程学院, 南京, 210044,高泽郃,南京信息工程大学 电子与信息工程学院, 南京, 210044

摘要：针对多无人机对多个异构任务目标进行侦察和通信服务的协同优化问题,通过考虑不同目标的任务要求和价值,以及多机协同增益与任务行为制约关系,构建斯坦伯格博弈模型,将上层无人机建立为博弈领导者,下层无人机建立为博弈的跟随者,并提出一种分布式策略更新迭代算法,实现了多无人机任务分配方案的稳定收敛以及系统任务收益优化.仿真结果显示,所提方法能有效提升多无人机系统同时完成多个任务的效益,并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同.

关键词：多无人机系统;任务分配;斯坦伯格博弈;迭代算法

基金资助：国家自然科学基金(61971439,61961010);江苏省自然科学基金(BK20191329);中国博士后科学基金(2019T120987);南京信息工程大学人才启动经费(2020r100)