自动驾驶高精地图相对精度验证方法研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2023年第2期北京时间：

作者：姜娜娜，汤咏林，黄鹤，于腾飞，孙鹏

单位：姜娜娜,北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院, 北京, 102616,汤咏林,易图通科技(北京)有限公司, 北京, 100070,黄鹤,北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院, 北京, 102616,huanghe@bucea.edu.cn于腾飞,北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院, 北京, 102616,孙鹏,北京百度网讯科技有限公司, 北京, 100085

摘要：用于自动驾驶(Autonomous Driving,AD)的高精地图(High-Definition Map,HDM)是AD系统的重要组成部分.HDM可为AD系统提供高精度的车道线及道路辅助设施的先验数据,对HDM的合理的精度评估是一项重要的任务,而目前制图领域对普通地图相对精度评估的方法并不完全适用于HDM.本研究采用基于点集配准和重采样的方法评估车道线的相对精度,并基于相关的真实HDM数据进行实验.首先对待验证曲线上的点进行拟合采样,然后配准对齐点对,配准完成后再进行重采样,在此基础上完成相对精度计算.所验证的第1组车道线的相对极限误差为15.9 cm,小于20 cm,满足相对精度要求;其他3组车道线的相对极限误差也满足该要求.实验结果表明,基于该方法计算的车道线的相对精度比传统方法更准确、更可靠.

关键词：自动驾驶;高精地图;精度评估;迭代最近点算法

基金资助：中国博士后科学基金(2022M710332)