面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2024年第1期北京时间：

作者：柯福阳，陆佳嘉，杭琦琳，宋宝，陈伟超

单位：柯福阳,南京信息工程大学 无锡研究院, 无锡, 214000;南京信息工程大学 遥感与测绘学院, 南京, 210044,陆佳嘉,无锡学院 物联网工程学院, 无锡, 214105,杭琦琳,南京信息工程大学 无锡研究院, 无锡, 214000;南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,宋宝,南京信息工程大学 无锡研究院, 无锡, 214000;安徽理工大学 空间信息与测绘工程学院, 淮南, 232001,陈伟超,南京信息工程大学 无锡研究院, 无锡, 214000

摘要：为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强.

关键词：激光SLAM;视觉SLAM;RTAB-MAP算法;LOAM算法

基金资助：2020年无锡市科技发展资金(N202 01011);第十六批江苏省六大人才高峰高层次人才项目(XYDXX-045);江苏省自然科学基金(BK20211037)