基于自适应步长策略的A*算法路径规划优化

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2024年第2期北京时间：

作者：付雄，李涛

单位：付雄,南京信息工程大学 自动化学院,南京, 210044,李涛,南京信息工程大学 自动化学院,南京, 210044;南京信息工程大学 大气环境与装备技术协同创新中心,南京, 210044,litaojia@163.comis_first_author:0,is_contact_author:,sequence:2,first_name:,middle_name:,last_name:,resume:,institute_superscript:

摘要：针对A*算法求解路径轨迹耗时长、内存占用大等问题,本文提出一种基于自适应步长策略改进A*算法.首先,根据当前点与终点的位置关系,设定寻路方向的优先级顺序,减少不合理方向上的冗余规划计算量;其次,修改到达终点的判断条件,可在轨迹规划时实现路径的跳跃;再次,针对A*算法轨迹规划效率低的问题,提出自适应步长策略;最后,针对内存占用大,以及面对大地图时可能出现的内存溢出问题,提出了八方向搜索法.实验结果表明,相较于原始的A*算法,改进的A*算法在轨迹规划效率上获得了极大的提升,同时内存占用大的问题也得到了很好的解决

关键词：路径规划;A*算法;自适应步长

基金资助：江苏省第五期333工程科研项目(BRA2020067)