基于多机器人的协同VSLAM综述

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2024年第6期北京时间：

作者：王曦杨，陈炜峰，尚光涛，周铖君，李振雄，徐崇辉

单位：王曦杨,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,陈炜峰,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,尚光涛,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,周铖君,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,李振雄,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,徐崇辉,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044

摘要：大规模环境建图时,使用轻便的机器人群去感知环境,采用多机器人协同SLAM (同步定位与地图构建)方案,可以解决在单个机器人SLAM方案下面临的个体成本高昂、全局误差累积、计算量大和风险过于集中的问题,有着极强的鲁棒性与稳定性.本文回顾了多机器人协同SLAM的发展历史,介绍了相关的融合算法与融合架构,并从机器学习分类的角度梳理了现有的协同SLAM算法;同时还介绍了未来多机器人SLAM发展的重要方向:深度学习、语义地图与多机器人VSLAM的结合问题,并对未来发展侙作出了展望.

关键词：同时定位与地图构建;视觉SLAM;多机器人SLAM;移动机器人;多源数据融合;语义