基于事件触发γ滑模的多智能体系统一致性控制

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2025年第1期北京时间：

作者：李小萌，郑柏超

单位：李小萌,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,郑柏超,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044;南京信息工程大学 大气环境与装备技术协同创新中心, 南京, 210044

摘要：针对存在未知非线性函数的二阶领导-跟随者多智能体系统,提出一种基于事件触发γ滑模控制设计方案.首先,选择一种基于反双曲正弦函数的新型滑模趋近律,以保证多智能体系统在有限时间内达到一致性.其次,设计带有增益缩放因子γ的滑模函数,并引入事件触发机制.通过Lyapunov稳定性分析,证明了提出的控制方法是有效的.该方法不仅可以消除系统中的抖振还可以降低控制过程的采样频率.此外,还证明了触发时间间隔的最小下界,排除了芝诺现象.最后,通过Matlab/Simulink仿真实验,验证了该方法的有效性.

关键词：事件触发;γ滑模控制;多智能体系统;一致性

基金资助：国家自然科学基金(61973169);江苏省自然科学基金(BK20201392);江苏高校“青蓝工程”项目(R2021Q04)