无人船集群的间歇自适应编队控制研究

来源：南京信息工程大学学报·自然科学版杂志2025年第5期北京时间：

作者：刘尔亮，刘平英，苗国英

单位：刘尔亮,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,刘平英,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044,苗国英,南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044

摘要：在领导者-跟随者结构下,基于间歇事件触发机制,本文研究了具有二阶动态的无人船集群的有限时间编队控制问题.借助自适应神经网络的技术,估计系统模型中的未知非线性项.为节省通信能源并加快集群系统的收敛速度,提出一种分段的间歇事件触发自适应编队控制协议.利用李雅普诺夫稳定和有限时间等理论,得到无人船集群在有限时间内快速形成编队的充分条件.最后,通过仿真实验验证了所提算法的有效性和优越性.

关键词：编队控制;间歇事件触发;自适应增益;有限时间

基金资助：国家自然科学基金(62073169);教育部产学合作协同育人项目(231000782270057)