基于多传感器融合的煤矿危险气体巡检系统
来源：煤矿安全杂志2021年第12期北京时间：
作者：孟广瑞, 杨闯
摘要：设计了基于多传感器融合技术的煤矿危险气体巡检系统，将系统整体架构分为执行层、网络层和决策层，决策层中的监控平台和服务器与执行层中的可移动巡检机器人通过网络层实现数据传输；介绍了危险气体巡检作业流程及巡检机器人的模块组成和功能分类，机器人中的智能感知模块对应环境参数监测功能，通过搭载多种传感器实现机器人的自主导航避障和危险气体体积分数数据采集，采用BP神经网络算法实现多传感器融合，完成煤矿井下环境的多种危险气体体积分数实时监测。
关键词：监控系统, 巡检机器人, 多传感器融合, 危险气体, BP神经网络
