基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法

来源：雷达科学与技术杂志2018年第6期北京时间：

作者：周昆正

单位：中国电子科技集团公司第二十研究所， 陕西西安710068

摘要：针对机动目标跟踪问题，提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点，对于非线性的量测方程采用降维滤波方法，可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次，对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计，提高了模型匹配概率。再次，滤波过程中由于误差累积可能导致协方差矩阵失去正定性，对算法进行了优化，确保了滤波过程中协方差矩阵的正定性，提高了算法稳定性。Monte-Carlo仿真结果表明，与CKF算法相比，该算法的跟踪精度有明显的提高，计算效率提高了一倍。

关键词：机动目标跟踪,交互多模型,时变Markov转移概率,降维容积卡尔曼滤波,协方差矩阵正定,