自适应平方根球型无迹卡尔曼滤波算法

来源：雷达科学与技术杂志2018年第6期北京时间：

作者：叶泽浩，毕红葵，段敏，曲智国，李凡

单位：1.空军预警学院研究生大队， 湖北武汉430019;2.空军预警学院， 湖北武汉430019

摘要：针对传统无迹卡尔曼滤波器存在跟踪精度低、数值稳定性差、鲁棒性弱等缺点， 提出了一种基于球型无迹变换的自适应平方根UKF滤波算法（Adaptive Square Root UKF Filtering Algorithm Based on Spherical Unscented Transform， ASRS-UKF）。该算法在标准的平方根UKF算法上，首先改用了球型无迹变换对权系数以及sigma点进行计算选取；其次改进了平方根UKF中平方根矩阵的分解方法；同时在预测误差协方差矩阵中引入了自适应衰减因子。最后，通过将该算法同平方根UKF以及强跟踪UKF算法进行仿真对比，结果表明，ASRS-UKF算法在减少计算量、加快计算速度的同时还提高了滤波精度和稳定性，而且对于系统模型匹配不佳的情况下，仍具有良好的跟踪性能。

关键词：跟踪,球型无迹变换,自适应,平方根UKF,跟踪性能,

基金资助：国家自然科学基金（No.61401504）；博士后科学基金项目（No.2014M562562）