基于激光雷达的多帧联合目标跟踪系统

来源：雷达科学与技术杂志2022年第1期北京时间：

作者：秦庆国，许录平，孙学荣，阎博，孙景荣

单位：1.西安电子科技大学空间科学与技术学院，陕西西安710126;2.博洛尼亚大学电子与信息工程学院，意大利47521

摘要：本文讨论了利用激光雷达与检测前跟踪算法进行室内行人跟踪，实现监测室内人群社交距离的探测系统。激光雷达距离分辨率高，定位误差小，目标探测时间间隔小，很适用于对轨迹不确定的行人进行跟踪。本文所用检测前跟踪算法分为三步，首先利用历史数据所建杂波图滤除固定物杂波。其次利用多帧检测算法得到时间窗内的目标轨迹段，以此滤除随机噪声产生的虚警点，提升检测效率。第三步利用轨迹关联算法，将各个时间窗内的轨迹片段相互关联，得到完整的行人轨迹，从而增强机动目标与相互临近目标的跟踪效果。实测实验表明在激光雷达跟踪多个目标时，其跟踪精度在10~15cm，多次实验均未出现目标丢失或虚假轨迹，较好地完成了室内行人的检测与跟踪。

关键词：检测前跟踪,多扩展目标跟踪,杂波图,轨迹关联,

基金资助：教育部重点实验室项目；陕西省自然科学基金(No.2020JQ-303)；国家自然科学基金面上项目（No.62071363）