基于轮廓和方位角的单线激光雷达旋转扫描快速空间构网
来源：雷达科学与技术杂志2024年第5期北京时间：
作者：陈文博，张代聪，李倩，余继龙，钟世龙
单位：西安工程大学机电工程学院， 陕西西安 710048
摘要：传统点云构网算法（泊松算法、Delaunay三角剖分算法、Graph Cut算法等）能够处理多种激光雷达获取的点云数据，通用性较强，但都需要去噪、降采样、法向量提取等预处理，其实，在已知扫描轮廓和方位角信息的情况下，可以充分利用已知信息进行直接构网。针对上述情况，提出了一种基于点云初始信息的单线激光雷达旋转扫描快速空间构网方法，该方法利用激光雷达旋转扫描形成的轮廓信息以及轮廓中每个点的方位角信息，将两条相邻轮廓上的点云按照方位角顺序进行构网，当某方位角点缺失时两条轮廓同时跳过该点，与下一个点构网，再将所有轮廓按照轮廓顺序依次构网并对缺失点产生的破面进行修补。实验结果表明所提方法在纸箱、房间及长廊中均能表现出较好的三维重建效果，平均误差SD（Standard Deviation）相比于传统方法更小，提高了三维重建的准确性，构网速度和鲁棒性也显著增加。
关键词：激光雷达点云,方位角,轮廓,空间构网,
基金资助：国家自然科学基金（No.52005380）
