基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究

来源：机械与电子杂志2017年第05期北京时间：

作者：孙先成;尹志宏;林清霖;朱佳明;袁杰

单位： 昆 明 理 工 大 学 机 电 工 程 学 院 ，云 南 昆 明６５０５００

摘要：实 际 环 境 下 ，移 动 机 器 人 从 给 定 起 始 位 置 移 动 至 给 定 目 标 点 位 置 的 路 径 是 多 条 和 复 杂 的 。 针对 传 统 蚁 群 算 法 基 本 参 数 的 设 定 多 凭 经 验 设 定 ，提 出 了 多 参 数 级 联 编 码 遗 传 算 法 优 化 蚁 群 算 法 参 数 的 方法 。 采 用 了 上 海 未 来 伙 伴 创 新 核 ＩＮ-Ｒ机 器 人 研 究 平 台 对 其 进 行 实 验 验 证 。 优 化 了 蚁 群 算 法 参 数 ，为 蚁 群算 法 参 数 设 定 提 供 了 一 定 的 理 论 依 据 。

关键词：移 动 机 器 人 ;路 径 规 划 ;遗 传 算 法 ;蚁 群 算 法