水下平台自调平控制系统设计与仿真

来源：机械与电子杂志2017年第05期北京时间：

作者：王茁茁;杜向党;王方超

单位： 西 北 工 业 大 学 航 海 学 院 ，陕 西 西 安７１００７２

摘要：提 出 了 一 种 水 下 平 台 的 总 体 设 计 方 案 ，针 对 该 水 下 平 台 调 平 控 制 系 统 的 高 精 度 要 求 ，进 行 了 机 电式 支 腿 的 模 糊 控 制 系 统 设 计 及 仿 真 。 采 用 快 速 粗 调 与 慢 速 精 调 相 结 合 的 位 置 式 调 平 控 制 方 案 ，在 调 节 过 程 加入 “虚 ”腿 控 制 环 节 ，减 少 支 腿 间 相 互 干 扰 。 仿 真 结 果 表 明 ，所 设 计 的 调 平 系 统 ，能 够 在 ９０ ｓ 内 达 到 ５′ 调 平 精 度 。

关键词：水 下 平 台 ;调 平 控 制 ;“虚 ”腿