基于 Ｘ ＴＩＯ Ｎ 的机器人室内三维地图实时创建

来源：机械与电子杂志2017年第04期北京时间：

作者：李建勇;刘雪梅;刘雄

单位： 西 北 工 业 大 学 明 德 学 院 ，陕 西 西 安７１０１２４

摘要：针 对 室 内 复 杂 环 境 中 移 动 机 器 人 三 维 地 图 创 建 问 题 ，基 于Ｒ Ｇ Ｂ Ｄ相 机Ｘ ＴＩＯ Ｎ搭 建 机 器 人 地图 创 建 系 统 ，提 出 一 种 利 用 视 觉 里 程 计 和 贝 叶 斯 闭 环 检 测 实 时 创 建 三 维 地 图 的 方 法 。 在 机 器 人 操 作 系 统（ Ｒ Ｏ Ｓ ）框 架 内 ，首 先 由 移 动 机 器 人 携 带Ｘ ＴＩＯ Ｎ获 取 环 境 三 维 图 像 经Ｗ ＩＦＩ 上 传 上 位 机 ，然 后 由 上 位 机 软 件使 用Ｓ Ｕ Ｒ Ｆ算 法 对Ｒ Ｇ Ｂ Ｄ相 机 图 像 进 行 特 征 点 提 取 与 匹 配 ，接 着 采 用 视 觉 里 程 计 进 行 机 器 人 位 姿 估 计 ，同 时 利 用 贝 叶 斯 闭 环 检 测 消 除 累 积 误 差 ，最 后 使 用ｇ２ｏ方 法 对 三 维 点 云 图 进 行 优 化 并 创 建 完 整 的 三 维 地 图 。经 室 内 环 境 实 验 验 证 ，机 器 人 地 图 创 建 系 统 创 建 了 完 整 的 室 内 环 境 三 维 地 图 ，所 描 述 室 内 物 体 轮 廓 比 较 清晰 并 与 真 实 场 景 相 一 致 ，机 器 人 位 姿 估 计 比 较 精 确 ，验 证 了 利 用 视 觉 里 程 计 和 贝 叶 斯 闭 环 检 测 实 时 创 建 三维 地 图 的 可 行 性 。

关键词：Ｘ ＴＩＯ Ｎ ;三 维 地 图 创 建 ; Ｒ Ｏ Ｓ ; Ｓ Ｕ Ｒ Ｆ ;贝 叶 斯 闭 环 检 测 ;ｇ２ｏ