伺服作动器动态加载控制系统研究

来源：机械与电子杂志2017年第04期北京时间：

作者：荣亮;游有鹏

单位： 南 京 航 空 航 天 大 学 机 电 学 院 ，江 苏 南 京２１００１６

摘要：针 对 伺 服 作 动 器 动 态 加 载 测 试 需 求 ，提 出 由 直 线 电 机 驱 动 增 力 模 块 对 伺 服 作 动 器 进 行 动 态 加载 ，建 立 了 加 载 系 统 的 数 学 模 型 ，并 设 计 了 加 载 系 统 多 闭 环 与 前 馈 的 复 合 控 制 方 案 。 其 中 ，基 于 前 馈 控 制 减小 系 统 相 位 滞 后 ；针 对 加 载 过 程 中 因 伺 服 作 动 器 系 统 位 置 闭 环 控 制 对 加 载 系 统 产 生 的 强 位 置 干 扰 ，基 于 结构 不 变 原 理 进 行 前 馈 补 偿 以 抑 制 多 余 力 ；针 对 加 载 系 统 位 置 环 受 到 不 确 定 的 位 置 干 扰 问 题 ，将 模 糊 自 适 应ＰＩＤ用 于 加 载 系 统 力 闭 环 控 制 ，通 过 实 时 调 节ＰＩＤ控 制 参 数 ，降 低 位 置 干 扰 对 加 载 系 统 造 成 的 影 响 ，提 高 系统 的 适 应 能 力 。 仿 真 试 验 结 果 表 明 ，加 载 系 统 具 有 良 好 的 动 态 跟 踪 品 质 ，在 基 于 结 构 不 变 性 原 理 的 前 馈 补偿 控 制 下 大 部 分 多 余 力 得 到 了 有 效 的 抑 制 ，而 模 糊ＰＩＤ相 比 传 统ＰＩＤ控 制 ，进 一 步 抑 制 了 多 余 力 、减 小 了 力跟 踪 误 差 。

关键词：动 态 加 载 系 统 ;结 构 不 变 性 原 理 ;多 余 力 ;模 糊ＰＩＤ