基于蚁群算法的 Ｔｒｉｐｏｄ 机器人路径优化研究

来源：机械与电子杂志2017年第03期北京时间：

作者：文生平;曾小英;刘云明

单位： 华 南 理 工 大 学 聚 合 物 新 型 成 型 装 备 国 家 工 程 研 究 中 心聚 合 物 成 型 加 工 工 程 教 育 部 重 点 实 验 室 ，广 东 广 州５１０６４０

摘要：提 高 基 于 视 觉 的 抓 取 机 器 人 在 多 目 标 、多 约 束 情 况 下 控 制 效 率 ，以Ｔｒｉｐｏｄ 机 器 人 为 模 型 ，提出 带 有 约 束 矩 阵 的 蚁 群 算 法 ，使 其 在 满 足 控 制 要 求 的 情 况 下 求 解 出 机 器 人 抓 取 的 最 优 路 径 。 首 先 ，通 过 图像 矫 正 、阈 值 分 割 和 特 征 提 取 等 图 像 处 理 方 法 ，得 到 物 体 的 位 置 、颜 色 等 信 息 ；接 着 ，按 照 有 约 束 旅 行 商 问 题建 立 模 型 ，构 造 运 动 和 颜 色 约 束 矩 阵 ；最 后 ，在Ｌａｂ ＶＩＥ Ｗ中 采 用 蚁 群 算 法 求 解 最 优 路 径 ，并 将 控 制 方 案 传 输到 机 器 人 控 制 系 统 中 ，使 其 按 照 最 优 路 径 自 动 完 成 抓 取 过 程 。 实 验 结 果 表 明 ，该 方 法 在 完 成 抓 取 任 务 的 同时 ，缩 短 了 机 器 人 运 动 路 径 ，对 实 际 生 产 中 工 业 机 器 人 智 能 抓 取 具 有 指 导 意 义 。

关键词：机 器 视 觉 ;图 像 处 理 ;蚁 群 算 法 ;路 径 优 化