基于激光雷达的重型自动导引运载车定位研究

来源：机械与电子杂志2017年第03期北京时间：

作者：林伟民１;顿向明１;林子洋１;山磊２;高爱军２;范俊３

单位： １ ． 上 海 交 通 大 学 机 械 与 动 力 工 程 学 院 ，上 海 ２００２４０ ； ２ ． 宁 波 介 量 机 器 人 技 术 有 限 公 司 ，浙 江 宁 波３１５５００ ；３ ． 江 苏 泉 工 机 器 人 科 技 有 限 公 司 ，江 苏常 州２１３１６４

摘要：针 对 重 型 自 动 导 向 运 载 车 （ Ａ Ｇ Ｖ ）的 定 位 导 航 需 求 ，设 计 了 一 种 基 于 激 光 雷 达 和 射 频 扫 描 仪 的定 位 系 统 。 该 系 统 利 用 激 光 雷 达 采 集 沿 途 的 单 个 路 标 外 形 特 征 ，采 用 射 频 扫 描 仪 检 测 并 匹 配 环 境 中 的 标 签信 息 ，通 过 扩 展 卡 尔 曼 滤 波 算 法 ，对 位 置 信 息 进 行 预 测 和 修 正 ，实 现 车 辆 定 位 功 能 。 进 行 了 大 量 实 验 ，验 证该 定 位 系 统 的 可 靠 性 和 精 度 。

关键词：激 光 雷 达 ;自 动 导 向 运 载 车 ;定 位 ;扩 展 卡 尔 曼 滤 波