线驱动机器人 Ｐ-ＰＩＤ控制算法研究

来源：机械与电子杂志2017年第02期北京时间：

作者：徐建南;吴优;杨振;付庄

单位： 上 海 交 通 大 学 机 械 与 动 力 工 程 学 院 ，上 海２００２４０

摘要：由 于 线 驱 动 机 器 人 采 用 绳 索 传 动 ，而 绳 索 具 有 一 定 的 弹 性 ，增 加 了 控 制 的 难 度 。 为 了 提 高 线 驱动 机 器 人 的 控 制 精度 ，提 出 了 一 种Ｐ ＰＩＤ控 制 算 法 ，弥 补 了 电 机 回 程 时 由 于 绳 索 弹 性 产 生 的 误 差 。 基 于 六自 由 度 线 驱 动 机 器 人 进 行 实 验 证 明 该 算 法 的 有 效 性 。 实 验 结 果 表 明 ，相 比 于 传 统 的ＰＩＤ控 制 算 法 ，该 算 法有 效 地 降 低 了 绳 索 传 动 时 的 回 程 误 差 ，提 高 了 机 器 人 的 末 端 控 制 精 度 。

关键词：线 驱 动 ; Ｐ-ＰＩＤ控 制 算 法 ;控 制 精 度