四轮独立驱动智能车差速转向的滑移定性分析

来源：机械与电子杂志2017年第02期北京时间：

作者：段亚斌;董皓;张君安

单位： 西 安 工 业 大 学 机 电 工 程 学 院 ，陕 西 西 安７１００２１

摘要：针 对 自 主 研 制 的 四 轮 独 立 驱 动 智 能 车 试 验 车 ４ Ｗ ＩＤ Ｅ Ｖ ，在 差 速 转 向 过 程 中 各 轮 会 产 生 滑 移 问题 ，建 立 了 差 速 转 向 运 动 学 模 型 。 通 过 分 析 前 轮 转 向 、全 轮 转 向 和 蟹 形 转 向 ３ 种 转 向 模 式 下 的 运 动 学 特 性 ，揭 示 了 转 向 过 程 中 各 轮 转 向 角 与 滑 移 产 生 的 规 律 。 同 时 ，分 析 了 试 验 车 的 转 向 运 动 机 构 与 整 车 滑 移 特 性 的关 系 。 实 验 结 果 表 明 ，在 最 具 代 表 性 的 全 轮 转 向 模 式 下 ，采 用 差 速 转 向 方 式 ，各 轮 之 间 存 在 相 互 拖 拽 的 现象 ，但 是 加 速 时 将 智 能 车 的 滑 转 率 控 制 在 １１ ％ 以 下 ，匀 速 时 控 制 在 ７ ％ 以 下 是 符 合 安 全 行 驶 要 求 的 。

关键词：独 立 驱 动 ;差 速 转 向 ;滑 移 率 ;运 动 分 析