基于 Ｌａｂ ＶＩＥ Ｗ 的雕刻机器人标定测试系统仿真研究

来源：机械与电子杂志2017年第02期北京时间：

作者：罗继曼;张晓单;魏泽明;都闯

单位： 沈 阳 建 筑 大 学 机 械 工 程 学 院 ，辽 宁 沈 阳１１０１６８

摘要：由 于 机 器 人 构 件 的 结 构 参 数 及 运 动 学 参 数 影 响 了 机 构 的 定 位 准 确 度 与 精 度 ，因 此 通 过 运 动 学标 定 来 提 高 混 联 式 雕 刻 机 器 人 的 加 工 精 度 。 使 用 光 栅 尺 等 传 感 器 测 量 位 置 坐 标 ，基 于Ｌａｂ ＶＩＥ Ｗ设 计 了 该机 器 人 的 标 定 测 试 系 统 ，将 传 感 器 输 出 的Ｔ Ｔ Ｌ信 号 转 化 为 位 移 量 ，采 用 最 小 二 乘 法 对 系 统 中Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ脚本 节 点 进 行 参 数 识 别 ，然 后 计 算 刀 尖 点 的 中 心 位 置 坐 标 补 偿 量 ，并 在 测 试 界 面 对 比 了 标 定 前 后 的 位 置 误 差 。实 验 表 明 ，标 定 后 的 标 准 误 差 变 化 了 ４ ．２８ ％ ，均 方 根 误 差 减 小 了 ３０ ．４８ ％ ，最 大 误 差 减 小 了 ２２ ．３０ ％ ，通 过 运动 学 标 定 提 高 了 机 器 人 的 定 位 精 度 。

关键词：混 联 式 雕 刻 机 器 人 ;标 定 ;测 量 ; Ｌａｂ ＶＩＥ Ｗ