新型轮式按摩机器人的路径规划算法

来源：机械与电子杂志2017年第01期北京时间：

作者：王文东;许志城;何丽晶;史仪凯;姜沁沁

单位： 西 北 工 业 大 学 机 电 学 院 ，陕 西 西 安７１００７２

摘要：提 出 一 种 可 实 现 捶 、滚 、揉 等 按 摩 手 法 的 新 型 轮 式 按 摩 机 器 人 ，及 其 按 摩 全 覆 盖 路 径 规 划 算法 ——— 改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 。 基 于 该 按 摩 机 器 人 及 中 医 按 摩 手 法 ，分 析 了 轮 式 按 摩 机 器 人 的 路 径 规划 要 求 和 传 统 往 返 式 路 径 规 划 算 法 特 点 ，建 立 轮 式 按 摩 机 器 人 控 制 系 统 模 型 。 采 用 传 统 往 返 式 路 径 规 划 算法 和 改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 ，分 别 获 得 ３ 种 按 摩 手 法 情 况 下 轮 式 按 摩 机 器 人 的 运 动 路 径 。 结 果 表 明 ，双向 往 返 式 路 径 规 划 算 法 能 够 保 证 按 摩 机 器 人 遍 历 整 个 背 部 区 域 ，改 进 的 往 返 式 路 径 规 划 算 法 提 高 了 按 摩 路径 覆 盖 率 ，有 助 于 提 高 按 摩 效 果 .

关键词：按 摩 机 器 人 ;路 径 规 划 ; Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ／ Ｓｉｍ ｕｌｉｎｋ