脑控智能假肢的人机协同控制方法研究

来源：机械与电子杂志2017年第01期北京时间：

作者：李睿１;张小栋1.２;刘畅１;李瀚哲１

单位： １ ． 西 安 交 通 大 学 机 械 工 程 学 院 ，陕 西 西 安７１００４９ ；
２ ． 西 安 交 通 大 学 现 代 设 计 与 轴 承 转 子 系 统 教 育 部 重 点 实 验 室 ，陕 西西 安７１００４９

摘要：针 对 脑 控 智 能 假 肢 系 统 目 前 普 遍 存 在 着 人 机 交 互 能 力 不 足 的 问 题 ，通 过 对 人 手 运 动 过 程 中 脑控 机 理 的 分 析 和 依 据 人 机 协 同 控 制 理 论 ，提 出 了 一 种 适 用 于 脑 控 智 能 假 肢 的 人 机 协 同 控 制 策 略 。 分 析 表明 ，人 机 协 同 控 制 方 法 主 要 分 为 ２ 个 部 分 ，即 基 于 触 滑 觉 传 感 器 的 假 肢 抓 握 控 制 方 法 和 基 于 触 滑 觉 传 感 器 的假 肢 抓 握 保 持 控 制 方 法 。 同 时 结 合 多 感 知 融 合 技 术 ，搭 建 了 一 种 脑 控 智 能 假 肢 人 机 协 同 控 制 系 统 ，并 进 行了 实 验 验 证 。 实 验 结 果 表 明 ，该 系 统 能 够 可 靠 地 完 成 假 肢 的 连 续 完 整 操 作 ，且 具 有 较 高 的 鲁 棒 性 。

关键词：脑 控 假 肢 ;人 机 协 同 ;多 感 知 融 合