观测信息存在时滞情况下的姿态估计器设计

来源：机械与电子杂志2017年第01期北京时间：

作者：王辰熙;王志胜;张岩辉

单位： 南 京 航 空 航 天 大 学 自 动 化 学 院 ，江 苏 南 京２１１１０６

摘要：针 对 传 感 器 输 出 存 在 采 样 与 延 迟 的 情 况 ，提 出 了 一 种 新 的 姿 态 估 计 算 法 ，该 算 法 的 核 心 在 于 设计 一 种 观 测 预 测 器 ，并 将 其 与 姿 态 估 计 器 级 联 。 观 测 预 测 器 用 于 补 偿 观 测 向 量 的 延 迟 与 采 样 的 影 响 ，得 到关 于 观 测 向 量 连 续 无 延 迟 的 预 测 值 。 这 些 预 测 值 输 入 姿 态 估 计 器 ，得 到 当 前 姿 态 。 预 测 器 的 设 计 基 于 刚 体运 动 学 和 传 感 器 采 样 延 迟 模 型 。 仿 真 实 例 表 明 ，使 用 观 测 预 测 器 ，可 以 有 效 地 减 小 延 迟 与 采 样 对 姿 态 估 计值 的 精 度 与 稳 定 性 造 成 的 不 良 影 响

关键词：观 测 预 测 器 ;传 感 器 延 迟 与 采 样 ;姿 态 估 计 ;刚 体 运 动 学