基于 Ｇｅａｒ 预估校正法的 Ｎ Ｕ Ｒ ＢＳ 曲线插补算法研究

来源：机械与电子杂志2017年第01期北京时间：

作者：刘恒俊;赵东标;覃珍莹

单位：南 京 航 空 航 天 大 学 机 电 学 院 ，江 苏 南 京２１００１６

摘要：针 对 传 统Ｎ Ｕ Ｒ ＢＳ曲 线 插 补 方 法 中 的 实 时 性 差 和 速 度 进 给 波 动 大 等 缺 点 ，提 出 了 一 种 基 于Ｇｅａｒ 预 估 校 正 法 的 新 型 Ｎ Ｕ Ｒ ＢＳ 曲 线 插 补 算 法 。 算 法 首 先 采 用 Ｇｅａｒ 线 性 多 步 法 进 行 精 确 的 参 数 值 预 估 ，再 采 用 预 处 理 矩 阵 法 求 出 预 估 步 长 ，然 后 根 据 自 适 应 速 度 规 划 求 出 的 理 想 步 长 进 行 参 数 值 迭 代 校 正 。 仿 真结 果 表 明 ，该 算 法 简 化 了 参 数 插 补 的 计 算 ，保 证 了 插 补 的 实 时 性 ；同 时 提 高 了 插 补 精 度 ，在 控 制 速 度 波 动 方面 具 有 较 好 的 表 现 。

关键词：Ｎ Ｕ Ｒ ＢＳ 曲 线 ;实 时 插 补 ; Ｇｅａｒ 线 性 多 步 法 ;预 估 校 正