基于UWB室内定位的迎宾机器人系统研究

来源：机械与电子杂志2018年第12期北京时间：

作者：李龙委;胡海燕;章仁辉;李春光;孙立宁

单位：(1.苏州大学机电工程学院,江苏 苏州 215021 ;2.苏州纳米科技协同创新中心,江苏 苏州 215021 )

摘要：针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题，设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站，以及安装于机器人上方位置的定位标签，对迎宾机器人进行实时定位。介绍了迎宾机器人的总体结构，对其机械系统和控制系统进行了详细说明；提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法。最后对迎宾机器人进行实验，验证整体方案的可行性和有效性。实验结果表明，自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠，设计的UWB室内定位系统具有小于5 cm的室内定位精度，重复精度小于1 cm；所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度，跟踪精度小于5 cm。

关键词：UWB;室内定位;路径跟踪;迎宾机器人