基于曲柄滑块机构变刚度关节的设计与分析
来源：机械与电子杂志2018年第09期北京时间：
作者：张坤停;任子武;侯捷
单位：(苏州大学机器人与微系统研究中心 ,江苏 苏州 215000)
摘要：为了解决人机交互中的物理接触带来的刚性碰撞和安全隐患问题，以机器人关节模块为出发点，提出了一种新型变刚度关节。设计了变刚度关节的曲柄滑块刚度调节机构，分析了变刚度原理，建立了数学模型，搭建了样机，分别就关节刚度与关节偏转角度、板簧有效长度、调节机构输入角等参数关系进行了实验分析。实验证明，该方案可实现关节刚度的调节。
关键词：变刚度关节;刚度调节机构;曲柄滑块
