基于高架四边形结构的越障机器人机构分析和仿真
来源：机械与电子杂志2018年第09期北京时间：
作者：汪明贵;许旻;陈浩耀
单位：(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽 合肥 230026 )
摘要：研究了一种基于高架四边形结构的六轮机器人。机器人结构分为前叉、机体和尾部，前叉及机体两侧采用的能够根据地形被动变形的四边形结构，使得机器人具有较强的被动越障能力。根据越障高度设计的需求，对机器人越障结构进行建模分析，得出机器人越障结构的分析结果。通过ADAMS软件对机器人进行越障性能仿真，获得各轮在运动过程中的动力学参数数据。最后，通过实验，验证了机器人的越障能力。
关键词：高架四边形;被动越障;结构分析;ADAMS仿真;实验
