一种改进的交互式多模型粒子滤波算法

来源：机械与电子杂志2018年第09期北京时间：

作者：刘叶楠;张峰

单位：(西安工业大学电子信息工程学院,陕西 西安 710021 )

摘要：在实际的目标跟踪与识别的过程中，机动目标的跟踪不仅受非线性和非高斯现象的影响，而且它所采用的交互式多模型粒子滤波算法还存在着粒子权值退化和重要性密度函数选择的问题，导致跟踪误差较大。针对这一问题，提出了一种交互式的多模型的迭代容积粒子算法。该算法通过融合最新量测值产生更加接近系统的真实值，从而使粒子利用率得到进一步的提高。此外为了解决粒子的多样性减少的问题，还引入了MCMC重采样方法。仿真的结果表明，对于机动目标的跟踪与识别，改进的算法的精度要比IMM-PF算法的精度高、误差小，且通过改进的算法得到的重要性密度函数更加接近系统的后验概率分布。

关键词：机动目标;人工智能;迭代容积;交互式多模型