移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计
来源：机械与电子杂志2018年第06期北京时间：
作者：薛连杰;张彪;张霄远;齐臣坤
单位：(上海交通大学机械与动力工程学院 机械系统与振动国家重点实验室, 上海 200240)
摘要：在移动机器人抓取搬运作业中，识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键。针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求，提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法。该方法基于三维激光传感器，先构建整个环境的三维点云地图，然后从地图中分离出目标汽车点云，最后将汽车点云向地面投影，根据投影的点云包围盒进行汽车的宽度和方位估计。采用室外实验验证了该方法的识别效果，其精度满足应用要求。
关键词：移动机器人;汽车搬运;点云分割;宽度识别;方位识别
