基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化
来源：机械与电子杂志2018年第06期北京时间：
作者：胡斐;李维嘉;汪潇
单位：(1. 华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 430074)
摘要：针对Delta型并联机器人抓取过程中的快速性和稳定性问题，提出一种基于视觉引导的轨迹优化算法。通过获取视觉相机识别出的随机放置于传送带上的工件实时位置，以抓取路径最短和机构平稳性最优为综合优化目标，采用粒子群优化算法对抓取轨迹进行优化。选取工件以正态分布和平均分布2种方式随机分布在传送带上。仿真结果表明，优化后的抓取轨迹在提高抓取效率的同时有效降低了抓取运动对机构末端冲击。最后，通过实验验证了该算法的有效性。
关键词：Delta机器人;粒子群算法;运动优化
