基于SMA驱动模块的仿生水母机器人

来源：机械与电子杂志2018年第06期北京时间：

作者：储诚中;董二宝;金虎;许旻;杨杰

单位：(中国科学技术大学工程科学学院精密机械与机密仪器系,安徽 合肥 230026 )

摘要：通过对海月水母的仿生性研究，设计制作了一款仿生水母机器人。为实现水母钟状体的收缩与释放动作，基于形状记忆合金(SMA)丝设计了一款新颖的具有类似于人工肌肉功能的驱动模块，详细描述了该模块的结构参数和制作工艺，并对其电气特性进行了测试研究。仿生水母机器人由6组SMA驱动模块辐射对称组装构成，采用了基于中枢模式发生器(CPG)网络的仿生控制方式，实现了水母机器人三维空间内多模式游动。最后，针对水母机器人不同的运动模式进行了多组实验，水母机器人游动数据验证了控制模型的有效性。

关键词：仿生机器人;水下机器人;SMA驱动模块;运动控制