3-DOF并联微的运动学建模
来源：机械与电子杂志2018年第06期北京时间：
作者：耿冉冉;姚志远;周利锋
单位：(南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，江苏 南京 210016）
摘要：提出了一种新型的微夹取器结构，并对其进行了运动学建模和实验研究。首先，基于筷子操作原理的夹取方式，构建了一种由直线超声电机驱动的三自由度并联微夹取器。然后,将结构中的万向柔性铰链简化为球铰，利用空间坐标转换和矢量链法建立了微夹取器的运动学模型，分别得到了3条运动链的输入与输出之间的位移关系。最后,通过试验验证了该运动学模型的准确性，并分析了误差原因。对虾卵细胞进行的夹取实验结果表明，该微夹取器对夹取微小物体具有良好的操作性。
关键词：微夹取器;运动学模型;空间坐标转换;误差分析
