基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制
来源：机械与电子杂志2019年第12期北京时间：
作者：宋勇;李成刚;吴泽枫;储亚东;陈飞翔
单位：南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６
摘要：考虑机器人的关节柔性，基于级联系统的结构建立具有三角自治形式的机器人动力学模型，分为连杆动力学和扭矩误差动力学，具有渐进稳定性。设计具有力矩控制误差输入的柔性关节机器人导纳控制器，控制器中包含多级反馈输入。建立系统数学仿真模型，仿真验证了基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制器对于低刚度环境的快速响应能力，以及关节柔性对于机器人控制精度的影响。
关键词：级联系统;力矩控制误差;导纳控制
