液压足式机器人的正交载体恒稳控制仿真分析

来源：机械与电子杂志2019年第12期北京时间：

作者：田小玲

单位：广东工业大学华立学院，广东 广州 ５１１３２５

摘要：为了提高液压足式机器人的正交载体恒稳控制能力，提出一种基于刚体速度反馈和虚拟力学分解的液压足式机器人的正交载体恒稳控制方法。构建液压足式机器人的正交载体力矩分布模型和末端位形参数模型，建立液压足式机器人正交载体力矩控制的约束参量，采用自适应鲁棒控制方法进行液压足式机器人的刚体动力学自适应控制，结合２ 阶多输入多输出系统建立液压足式机器人的正交载体的刚体速度反馈模型，采用虚拟力学分解方法分析机器人的各连杆合成力矩和速度，实现对机器人的运动学、动力学、虚拟稳定性分析，提高被控体的稳定性。仿真结果表明，采用该方法进行液压足式机器人的正交载体控制的恒稳性较好。

关键词：液压足式机器人;正交载体;恒稳控制;力矩