飞行器悬挂载荷的视觉位置测量方法
来源：机械与电子杂志2019年第12期北京时间：
作者：严熠;杨盛毅;胡远利;刘超
单位：１．贵州民族大学数据科学与信息工程学院，贵州 贵阳 ５５００２５；
２．贵州民族大学贵州省模式识别与智能系统重点实验室，贵州 贵阳 ５５００２５
摘要：为了解决飞行器悬挂载荷的位置信息不易测量的问题，提出了一种基于视觉的测量方法。首先，选取蓝色小球作为悬挂载荷进行研究，根据小球运动特性，建立了单目视觉位置估计模型。其次，采用ＦａｓｔｅｒＲ ＣＮＮ 算法对小球进行识别与跟踪，得到小球在图像二维平面上的位置信息。再次，该位置信息结合单目视觉位置估计模型，估计出小球的三维位置。最后，搭建悬挂载荷测量平台进行实验测试。实验结果表明，所设计视觉测量方法能有效测量悬挂载荷位置。
关键词：悬挂载荷;目标识别;目标跟踪;位置测量
