狭小空间内孔高测量机器人设计及视觉定位方法研究
来源：机械与电子杂志2019年第12期北京时间：
作者：李勋;张伟军;徐智卿;黄顺舟
单位：１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；
２．上海航天设备制造总厂有限公司，上海 ２０１１００
摘要：针对狭小空间内人工测量孔高带来的问题，设计了一种基于视觉定位的移动测量机器人，通过车身的导向装置使机器人可以在箱体内沿着固定方向运动，使用 Ｂｅｃｋｏｆｆ控制器和 Ｅｌｍｏ驱动器实现了机器人的运动控制系统，并使用机器视觉进行箱体底面的孔位引导，使孔高测量能精确定位到每个孔位上。结果显示，视觉系统采用 Ｈｏｕｇｈ圆变换定位效果更好，能实现狭小空间内箱体底孔的精确定位。
关键词：孔高测量;机器视觉;图像处理;圆定位
