基于虚拟墙的移动机器人路径跟踪与实时避障方法

来源：机械与电子杂志2019年第11期北京时间：

作者：王雄奇;柯艳国;吴贤斌;朱仲贤;董翔宇;黄杰;董二宝

单位：１．国网安徽省电力有限公司检修分公司，安徽 合肥２３００６１；２．国网安徽省电力有限公司，安徽 合肥２３００６１；

摘要：针对变电站巡检机器人等移动机器人在设定路径跟踪过程中的实时避障问题，提出了一种路径跟踪算法。该算法通过引入“虚拟墙”这一概念，将移动机器人的路径跟踪问题转化为沿墙走问题，并通过 ＰＤ控制和模糊控制实现了机器人对设定路径的精确跟踪。通过将“虚拟点集”与机器人探测到的障碍物点集相融合，实现了机器人在进行设定路径跟踪的同时动态规避路径上的障碍物。在 ＭＡＴＬＡＢ中对所提算法进行了仿真，并搭建四轮差动机器人平台进行了实验，仿真和实验的结果均验证了该算法的有效性。

关键词：移动机器人;路径跟踪;避障;沿墙走