机器人力控关节 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 通信系统设计
来源：机械与电子杂志2019年第10期北京时间：
作者：张子建;尚恺;杜云鹏;韩少杰;左罡;董洋洋
单位：南京航空航天大学航天学院，江苏 南京 ２１００１６
摘要：针对力控关节高速通信的需要，设计了通信速率可达１００ＭＨｚ的工业以太网通信总线（ＥｔｈｅｒＣＡＴ）的通信系统，分别从ＥｔｈｅｒＣＡＴ 原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍，并利用ＥＴ１１００和ＦＰＧＡ 为核心的芯片搭建了一套 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 通信系统。进行实物测试显示，系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好，可以实现力控关节高速通信的需求。
关键词：ＥｔｈｅｒＣＡＴ;通信系统;ＥＴ１１００;主从软硬件
