机器人运动学模型建立的改进 ＤＨ 方法及正反解计算
来源：机械与电子杂志2019年第10期北京时间：
作者：达悦生;郑楚悦;孙茂荣
单位：国核电站运行服务技术有限公司，上海 ２００２３３
摘要：为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人 ＤＨ 模型中坐标系描述方式不一致，导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题，提出了一种改进 ＤＨ 模型方法，用于建立机器人运动学模型，并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比，验证改进方法的可行性。结果表明，改进 ＤＨ 模型法有较好的运动学正反解求解效果，是一种有效的机器人运动学建模方法，对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。
关键词：机器人;改进 ＤＨ 方法;运动学正反解
